Las primeras motocicletas eran propulsadas por vapor, y la más antigua de las que se conserva (en realidad, la primera de cuya existencia tenemos pruebas claras e inequívocas) es una «carraca» francesa Michaux de 1869 con un motor de vapor Perreaux montado inquietantemente debajo del asiento.
Poco después, en los Estados Unidos, S. H. Roper fabricó un modelo parecido. En 1884, otro americano, L. D. Copeland, de Filadelfia, fabricó una bicicleta movida por vapor y unos 200 triciclos, también de vapor.
Uno de los pocos modelos de vapor que gozaron de algún éxito comercial fue el Dalifol de 1894. también de origen francés, provisto de un motor monocilíndrico con válvulas laterales y doble acción.
En 1896, Gottlieb Daimler construyó la primera motocicleta con motor de combustión interna. La patente de Edward Butler de 1884 precedió a la de Daimler (1885), y en 1887 fabricó un triciclo con motor de combustión interna, que finalmente sería desguazado y convertido en chatarra en 1896.
La primera motocicleta de motor de gasolina que tuvo éxito comercial parece que fue la Hildebrand & Wolfmuller de 1892. La Holden, patentada en 1896, en realidad se construyó entre 1899 y 1902.
La Werner, realizada en París a partir de 1896, tenía un motor de! tipo De Dion Bouton de 217 ce con ignición por tubo incandescente, montado sobre la dirección del bastidor y con correa de transmisión a ia rueda delantera.
En su primer diseño, el motor había estado colocado sobre la rueda trasera, a la que se conectaba por medio de una cadena y rodillo de fricción, pero la disposición no resultó satisfactoria. Aunque la Werner fue muy popular, su alto centro de gravedad y neumáticos estrechos la hacían vulnerable a lo que entonces se llamaba el «temible deslizamiento lateral».
Al caer la motocicleta, el tubo incandescente solía prender fuego al combustible derramado, dando lugar a una costosa conflagración.
Motocicleta de 1885 de los hermanos Wilhelm Maybach y Gottlieb Daimler.